|
||||
Меню:
Главная
Форум
Литература: Программирование и ремонт Импульсные блоки питания Неисправности и замена Радиоэлектронная аппаратура Микросхема в ТА Рубрикатор ТА Кабельные линии Обмотки и изоляция Радиоаппаратура Гибкие диски часть 2 часть 3 часть 4 часть 5 Ремонт компьютера часть 2 Аналитика: Монтаж Справочник Электроника Мощные высокочастотные транзисторы 200 микросхем Полупроводники ч.1 Часть 2 Алгоритмические проблемы 500 микросхем 500 микросхем Сортировка и поиск Монады Передача сигнала Электроника Прием сигнала Телевидиние Проектирование Эвм Оптимизация Автомобильная электроника Поляковтрансиверы Форт Тензодатчик Силовые полевые транзисторы Распределение частот Резисторные и термопарные Оберон Открытые системы шифрования Удк |
[7] 1.Есть ли такие многообразия, к которым изображающие точки притягиваются сами, за счет внутренних динамических свойств динамической системы. 2.Если динамическая система не обладает такими свойствами притягивания, можно ли такие свойства обеспечить системе искусственно. Ответы: 1.Да, такие многообразия могут существовать и называются притягивающими интегральными многообразиями (ПИМ) или аттракторами. 2.Да, такое управление построить можно, т.е. можно назначить динамической системе нужное нам интегральное многообразие или выбрать из имеющегося набора и сделать их притягивающими. Пример: Пусть движение со скоростью определяемой интегральным многообразием x2 - -5x1 нас устраивает. Требуется построить динамическую систему, обладающую притягивающими свойствами. x2 + 5 x1 - 0 1.Назначим или построим новую искусственную переменную состояния, которую назовем макропеременной. и - x2 + 5x1 (равна 0 на интегральном многообразии) 0 2.Для придания выбранному многообразию притягивающих свойств добавим к цели управления следующее свойство: оно должно обеспечивать связывание выбранной макропеременной асимптотически устойчивым дифференциальным уравнением, т.е. найти такой дифференциальный оператор Т/и + и - 0 - Tx2 + 5Tx1 + x2 + 5 x1 Tx2 + T5xxj + x2 + 5xj = -Ta0xj - Tajx2 + Tu + T5x2 + x2 + 5xj = 0 4. Выбрав постоянную времени, отвечающую динамике, мы обеспечим быстрое притягивание точки к многообразию и в дальнейшем быстрое его движение по этому многообразию. В примере рассмотрен одношаговый вариант управления с выводом объекта на присущее ему и отвечающее критериальной стратегии притягивающее многообразие. В случае высокого порядка пространства состояний объекта задачей управления в такой критериальной стратегии будет последовательный перевод состояний объекта с одного многообразия на другое меньшей размерности, так чтобы обеспечить последовательное понижение размерности подпространств до финишного интегрального многообразия, являющегося целью управления. При этом стратегия управления естественным образом разбивается на ряд тактических задач. Можно ли осуществить такое тактическое разбиение и как это сделать? Алгоритм решения этой задачи не единственен и неоднозначен. Пример: Xj = x2(0) X> x4 - xxj aj x*3 a/3 x*4 l и Во-первых решение будем производить в обратном порядке. 1. Промежуточное решение Juj = x2 +yjxj = 0 финишное инвариантное многообразие (x3 и x4 уже затухли). => xi = Yj xi Y1 - -af - должно обеспечить движение к 0 на конечном этапе траектории с некоторой постоянной времени, которая отвечает тактическому заданию последнего этапа. Будем считать, что поскольку процесс будет протекать в 4 этапа, то последнее движение должно составлять основное время. Будем считать, что это половина времени. 3- « 0.5t , t - полное время регулирования по КС. Для того, чтобы финишное инвариантное многообразие было притягивающим мы 1 назначаем макропеременной. 2. Выбираем дифференциальный оператор: TA +и - 0 При этом критериальной тактикой движения данного многообразия решается выбором T . 471 - 0.25tp 71 - 0.0625tp T1xx2 + Tlccfx1 + x2 + afx1 - 0 U2 - Tj x3 + T1afx2 + x2 +afx1 - 0(*) Это условие того, что движение будет происходить к выбранному нами критериальному многообразию, определенному выше (и - x2 +у1 x2). Полученное условие (*) означает, что для асимптотического движения к 1 , необходимо, чтобы система обладала и другим многообразия 2 . А чтобы сделать и2 аттрактором необходимо и и2 назначить макропеременной и связать его асимптотически устойчивым дифференциальным оператором. |
Среды: Smalltalk80 MicroCap Local bus Bios Pci 12С ML Микроконтроллеры: Atmel Intel Holtek AVR MSP430 Microchip Книги: Емкостный датчик 500 схем для радиолюбителей часть 2 (4) Структура компьютерных программ Автоматическая коммутация Кондиционирование и вентиляция Ошибки при монтаже Схемы звуковоспроизведения Дроссели для питания Блоки питания Детекторы перемещения Теория электропривода Адаптивное управление Измерение параметров Печатная плата pcad pcb Физика цвета Управлении софтверными проектами Математический аппарат Битовые строки Микроконтроллер nios Команды управления выполнением программы Перехода от ahdl к vhdl Холодный спай Усилители hi-fi Электронные часы Сердечники из распылённого железа Анализ алгоритмов 8-разрядные КМОП Классификация МПК История Устройства автоматики Системы и сети Частотность Справочник микросхем Вторичного электропитания Типы видеомониторов Радиобиблиотека Электронные системы Бесконтекстный язык Управление техническими системами Монтаж печатных плат Работа с коммуникациями Создание библиотечного компонента Нейрокомпьютерная техника Parser Пи-регулятор ч.1 ПИ-регулятор ч.2 Обработка списков Интегральные схемы Шина ISAВ Шина PCI Прикладная криптография Нетематическое: Взрывной автогидролиз Нечеткая логика Бытовые установки (укр) Автоматизация проектирования Сбор и защита Дискретная математика Kb радиостанция Энергетика Ретро: Прием в автомобиле Управление шаговым двигателем Магнитная запись Ремонт микроволновки Дискретные системы часть 2 | ||