 |
Литература: Программирование и ремонт Импульсные блоки питания Неисправности и замена Радиоэлектронная аппаратура Микросхема в ТА Рубрикатор ТА Кабельные линии Обмотки и изоляция Радиоаппаратура Гибкие диски часть 2 часть 3 часть 4 часть 5 Ремонт компьютера часть 2 Аналитика: Монтаж Справочник Электроника Мощные высокочастотные транзисторы 200 микросхем Полупроводники ч.1 Часть 2 Алгоритмические проблемы 500 микросхем 500 микросхем Сортировка и поиск Монады Передача сигнала Электроника Прием сигнала Телевидиние Проектирование Эвм Оптимизация Автомобильная электроника Поляковтрансиверы Форт Тензодатчик Силовые полевые транзисторы Распределение частот Резисторные и термопарные Оберон Открытые системы шифрования Удк
[2]
Решение задачи синтеза
1) Найдем общий вид ПФ замкнутой системы по двум важнейшим каналам:
pc T2 • p +1 100 • p +1 | ||
" зс | k .10 •(T1 • p +1) (T2 • p +1)(100• p +1) k.10•(T1 • p +1) ; | |
= 1 + 10• k•(T1 • p +1) (t2 • p +1)(100• p +1) +10• k•(( • p +1); + (T2 • p + 1M100 • p +1) | ||
W z£ " зс | = 1 = T2 • p+1)(100 • p+1) | |
1 + 10• k•(T1 • p +1) ((2 • p +1).(100• p +1) +10• k•(( • p +1) + ((2 • p+1M100 • p+1) |
Коэффициент k влияет на точность. =-;
Решение задачи второй постановки:
= 100• T2 • p2 +(( +100)p +1 =
= 100• T2 • p2 +(( +100 +10• k• T)p +1 +10• k = = 1100• T2 • p2 +(t2 +100)p +1
10 • k +1 100 • t2 • p2 +(t2 +100 +10 • k • t )p +1
ks 10•k +1;
s(p ) = W3f • z(p); s(0) = ke- z(0);
о = k z *
ycm£ ycm ?
В результате k£ = ycm - относительная ошибка.
k£ < 0.01;
10 • k +1
1 < 0.1 • k + 0.01 => k <-- = 9.9.
Следующий этап: используя Wc найти необходимые параметры, которые обеспечивают заданное быстродействие.
Целесообразно использование W
pc T2 • p +1 100 • p +1 Пусть T1 = 100, тогда:
w = J0±-.
" PCл-п„
T2 • P +1 10 • k
T2 • p +1 +10 • k
2-, k = 0.99.
Полученная ЗС при T1 = 100 будет иметь Тзс = 0.01 • T2. Считая, что длительность переходногопроцессадлязвенапервогопорядка
Tp = 3 • Т => Тс = 60 = 20c => Т2 • 0.01 = 20 => Т2 = 2000 (при Tp = 60c ).
pЗСЗСз22Nip/
Классификация методов синтеза.
Общая характеристика законов управления. Допущение: на входе и выходе величины в одних и тех же единицах измерения.
Средства воздействия | -> ИИС-1 | |
СЛУ УВК | ||
Рисунок 2.
ИИС - информационно-измерительная система (датчик (первичный преобразователь) + вторичный преобразователь + АЦП + ЦАП). СЛУ - система локального управления. УВК - управляющий вычислительный комплекс.
Средства воздействия - усилитель + исполнительный механизм + регулирующий орган (заслонка, клапан).
САУ как техническая система представляет сложный комплекс взаимодействующих технических устройств, выполняющих различные информационные, энергетические и физико-механические функции. При решении задачи синтеза закона управления принимается допущение о том, что все эти устройства, кроме тех, которые связаны с выработкой закона управления, являются заданными. В связи с этим в процессе синтеза ММ этих устройств и их параметры варьированию не подлежат. Поэтому в результате такой постановки задачи синтеза вводится понятие неизменяемой части (НЧ) САУ. И в качестве ММ ОУ в укрупненной типовой схеме САУ рассматривается ММ НЧ. Часто неизменяемую часть системы называют ОУ. Фактически при расчетах можно поступить наоборот: синтезировать закон управления для собственно ОУ, а затем из полученной ММ вычленить ММ технических устройств, обеспечивающих реализацию управления (редкий случай).
Замечание: в учебных расчетах ММ технических средств будут опускаться (для упрощения).
Таким образом расчетная схема задачи синтеза приводится к рисунку 1. Простейшая многоконтурная САУ:
Рисунок 3.
МПС - модель в пространстве состояний (наблюдатель).
эсоуне-
Рисунок 4.