•К

Рис.2.2. Контактная схема, реализующая функцию

(с л Ъ) va

с

Например, составное высказывание (2.8) "z = (с b) v a - аварийная остановка" реализуется комбинационной контактной схемой, показанной на рис.2.2:

где а - контакт, фиксирующий поломку режущего инструмента, воздействие на который равно 1 при поломке инструмента

(воздействие есть и ключ

при этом замыкается) и О, если состояние инструмента в норме (воздействия нет и ключ разомкнут);

b - контакт, фиксирующий усилие резания (1 - норма, 0 - близко к максимальному); контакт, фиксирующий износ инструмента (1 - износ максимален, но на качество обработки пока не сказывается,0-износ в норме).

Контактная схема замкнута при z=1, это аварийная ситуация, приводящая к остановке вращения шпинделя. Когда г=0, схема разомкнута, аварийной ситуации нет, шпиндель вращается,и происходит обработка заготовки.

Рассмотренное высказывание может быть реализовано и с помощью логических элементов (см. таблицу 2.10). Такое устройство называется логической комбинационной схемой и представляется в виде, показанном на рисунке 2.3.

Построение логических комбинационных схем проводится в соответствии со следующими правилами:

1.Не допускаются замкнутые контуры, которые могут привести к неоднозначности сигналов на входах элементов.

2.Любой вход элемента должен быть связан только с

&

а

Рис.2.3. Логическая комбинационная схема 7 реализующая функцию (с л b) va

одним входом схемы или одним выходом другого элемента.

3. Выходы элементов, не являющиеся выходами схемы и не связанные со входами других элементов, считаются лишними и исключаются из схемы.

В настоящее время кроме контактных логических элементов существует много других различных устройств, реализующих элементарные булевы функции. Их принцип работы основан на использовании магнитных цепей, реализуется в гидравлических, пневматических и других устройствах и механизмах. Однако самыми распространенными сейчас являются электронные логические элементы, в которых логическая 1 -высокое напряжение

С помощью этих переменных формируются следующие значения логической функции управления роботом :

yi - движение руки робота к кассете без детали; y2 - захват детали или заготовки; y3 - перенос детали или заготовки.

Таблица соответствия для переменных а,Ь, с и функции управления роботом имеет вид

Таблица 2.11

Таблица соответствия логических функций управления роботом

Для дальнейшего синтеза необходимо записать функции yi,y2,y3 либо вСДНФ, либо в СКНФ. Рациональнее сделать запись в СДНФ, т.к. эта функция содержит конституенты единиц, которых в данном случае меньше.

Щ =dbc - движение руки робота к кассете без детали ,

Ке2 =abc - захват детали из патрона шпинделя ,

К] =abc - захват заготовки из кассеты ,

Щ = аЪс - движение руки робота с деталью от шпинделя к кассете,

Щ = аЪс - движение руки робота с заготовкой от кассеты к шпинделю .

На основании таблицы соответствия получаем :

у; = К] = аЪс ,

у2 = Ке2 vК] =abcvаЪс ,

у3 = Ке4 v Щ =abcv abc .

Функция y3 реализуется комбинационной логической схемой, показанной на рис.2.5.