Ремонт принтеров, сканнеров, факсов и остальной офисной техники


назад Оглавление вперед




[27]

Технические данные механизма передвижения тележки

Таблица А. 5

Обо-

Наименование по-

Размерность

Варианты

значены

казателя

61

62

63

64

65

66

67

68

69

70

71

72

73

m

Масса тележки

т

7.5

7.5

6

5

4

3

3

3

3

3

4

4

4

mr

Масса груза

т

16

20

8

10

12.5

8

10

12

10

10

10

12.5

16

D

Диаметр колеса

м

0.2

0.2

0.2

0.2

0.25

0.25

0.25

0.32

0.32

0.32

0.32

0.4

0.4

dc

Диаметр ступицы

мм

50

50

50

50

60

60

60

80

80

80

80

100

100

ц

Коэффициент трения скольжения

-

0.02

0.02

0.02

0.02

0.02

0.02

0.025

0.025

0.025

0.025

0.02

0.02

0.02

f

Коэффициент трения качения

мм

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.6

0.6

0.6

0.6

0.6

Крутильная

МНм оад

2

3

3

4

4

5

5

6

6

7

7

8

8

L

Длина перемещения тележки

м

4

4

6

5

5

4.5

5

5

4

5

4

6

4.5

vP

Скорость движения с грузом

м/с

0.6

0.6

0.6

0.5

0.5

0.5

0.45

0.45

0.45

0.4

0.4

0.4

0.35

vB

Скорость движения без груза

м/с

0.8

0.8

0.8

0.7

0.7

0.7

0.6

0.6

0.6

0.55

0.55

0.55

0.5

a

Предельное ускорение

м/с2

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.5

0.45

0.45

0.45

0.4

0.4

z

Число циклов в час

-

80

80

75

75

75

70

70

70

65

65

50

50

50

Суммарное время работы, не более

с

16

18

22

23

24

23

25

25

24

28

25

32

33


Рис. А.6. Кинематическая схема механизма захвата: 1 и 5 - захваты; 2 - винтовая передача; 3 - редуктор; 4 - электродвигатель; 6 - труба

Механизм захвата манипулятора служит для подхвата труб, которые транспортируются в пределах участка цеха.

При подхвате включается двигатель и с помощью редуктора и винтовой передачи захваты подводятся к трубе с установившейся скоростью Пройдя расстояние, равное половине длины выдвижения винта L, захваты приподнимают и зажимают трубу. После перемещения трубы (специальным механизмом) на нужную позицию происходит реверсирование механизма, захваты разводятся и при половине длины выдвижения винта L отпускают трубу. Скорость поступательного движения винта при разведении захватов V >

В расчетах принять массу захватов равной 0,1*m - приведенной массы, а противодействующую силу, создаваемую захватами, равной 0,1*Q - приведенной силы. В табл. А.6 приведены значения m и Q с учетом захватов.


Обо-

Наименование показа-

Размер-

Варианты

зна-

чены е

теля

ность

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

Q

Противодействующая сила

кН

15

20

20

20

15

15

15

18

18

18

15

16

17

18

dB

Средний диаметр нарезки винта

мм

90

92

95

95

90

90

90

92

92

92

90

91

91

92

а

Угол подъема нарезки винта

град

5.5

5.8

5.8

5.8

5.5

5.5

5.5

5.8

5.8

5.8

5.5

5.6

5.7

5.8

Ф

Угол трения в нарезке винта

град

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

5

m

Приведенная масса

т

160

180

180

160

150

150

150

160

170

180

180

170

160

160

Сл

Линейная жесткость механизма

МН

м

80

80

80

75

70

70

75

80

75

85

80

80

75

70

L

Длина выдвижения винта

мм

150

150

150

130

130

140

140

150

150

160

160

155

155

150

vc

Скорость поступательного движения винта при сведении захватов

мм/с

55

50

60

50

50

55

50

50

55

55

60

60

65

45

vp

Скорость винта при разведении захватов

мм/с

90

80

100

80

80

90

80

80

90

90

100

100

ПО

80

a

Допустимое ускорение

мм/с2

90

80

100

80

80

90

80

80

90

90

100

100

ПО

90

z

Число циклов в час

-

50

50

60

60

70

70

65

65

55

55

45

45

50

55

tp

Суммарное время работы, не более

с

10

11

10

10

10

10

11

11

10

11

10

10

10

11



[стр.Начало] [стр.1] [стр.2] [стр.3] [стр.4] [стр.5] [стр.6] [стр.7] [стр.8] [стр.9] [стр.10] [стр.11] [стр.12] [стр.13] [стр.14] [стр.15] [стр.16] [стр.17] [стр.18] [стр.19] [стр.20] [стр.21] [стр.22] [стр.23] [стр.24] [стр.25] [стр.26] [стр.27] [стр.28] [стр.29] [стр.30] [стр.31] [стр.32] [стр.33] [стр.34] [стр.35] [стр.36] [стр.37] [стр.38] [стр.39] [стр.40] [стр.41] [стр.42] [стр.43] [стр.44] [стр.45]