требуется больше энергии, чем могут обеспечить микропроцессор и его устройство ввода-вывода. В таких случаях приходится использовать вторичные источники энергии.коммутируемые вспомогательными цепями по командам микропроцессора. Убедитесь в исправности коммутирующих устройств (кремниевых управляемых вентилей, симметричных триодных тиристоров и т. д.). Проверьте также наличие достаточного напряжения для правильной коммутации твердотельных приборов.

12.5.5. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ И ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ДВИЖИТЕЛИ

Рассказ о поиске неисправностей в этих системах начнем с рассмотрения общих характеристик этих групп движителей. На рис. 12.3 в обоб-

Поршень перемещается под действием давления

Рис. 12.3. Упрощенное изображение гидравлического (пневматического) исполнительного механизма

щеином виде показано, как пневматические или гидравлические устройства создают движущую силу, необходимую для перемещения руки робота или зажимания захвата. Двигатель при приложении давления заставляет рабочую среду (воздух, гидравлическое масло или другое вещество) толкать поршень. Общая сила, действующая на поршень, представляет собой давление в ньютонах на квадратный метр, умноженное на площадь поверхности поршня в квадратных метрах. На рис. 12.3 показано, как давление 1 Н/м2 воздействует на поршень площадью 0,5 м2.

Для управления этой силой нужен клапан (рис. 12.3). Поршень, способный перемещаться только в одном направлении, почти бесполезен для руки робота; необходима сила, возвращающая его в исходное положение. Возврат поршия осуществляется посредством пружины или путем перемещения среды при помощи клапана таким образом, чтобы давление прикладывалось к другой стороне поршня., Чтобы не препят-

ствовать движению поршня, давление с противоположной стороны должно быть снято. Теперь рассмотрим пневматическую и гидравлическую системы отдельно.

Гидравлическая система. В гидравлической системе (рис. 12.4) средой является несжимаемая жидкость. Она обладает способностью создавать постоянное давление на поршень, не позволяя ему колебаться. По-

Результирующее движение

\.7Р S Фильтр/\/

Исполнительный механизм

Резервуар

Рис. 12.4. Упрощенное изображение гидравлической системы

скольку жидкость несжимаема, она может справляться с большими нагрузками без «прогиба». Кроме того, она позволяет очень точно устанавливать положение поршня (если хорошо работают датчики и аппаратура управления).

В большинстве гидравлических систем среда находится по обе стороны от поршня, что необходимо для обеспечения его движения, осуществляемого обычно с помощью одного четырехходового управляющего клапана. В гидравлической системе среда используется повторно, поэтому должны быть трубопроводы, по которым она возвращается в резервуар.

При поиске неисправностей в такой системе прежде всего обратите внимание на следующее.

/. Устройство сопряжения между электрической и гидравлической системами. Доходят ли управляющие электрические сигналы до клапанов и правильно ли они работают?

2. Среда. Гидравлическая система является замкнутой. Поскольку среда используется повторно, в ней могут накапливаться посторонние частицы, истирающие клапаны и другие детали и ухудшающие эксплуа-

тационные характеристики. В гидравлическую систему может попасть воздух что приведет к потерям мощности и к появлению пружинистых свойств системы, поскольку воздух сжимаем, и, в свою очередь, к снижению точности занимаемого поршнем положения. Наличие пузырьков воздуха можно определить по шуму, который они создают, перемещаясь по обычно бесшумной системе. В случае попадания воздуха в систему ее необходимо продуть.

3.Вода в системе. Обычно наличке воды в системе обнаруживается только тогда, когда она уже успела повредить компоненты системы, предназначенные для работы с гидравлическим маслом, а не с водой.

4.Система подачи масла. Резервуар и иасос должны обеспечивать необходимое количество масла для различных исполнительных механизмов (особенно когда несколько частей системы двигаются одновременно) .

5 Утечки в исполнительных механизмах. Утечки могут иметь место иа участках с избыточным давлением (возможно, из-за неисправности клапана). Утечки могут также означать, что в систему попали воздух или влага.

Пневматические системы. Основным отличием пневматической системы от гидравлической является среда. Воздух может расширяться и сжиматься. Поскольку воздух может сжиматься, положение, занимаемое исполнительным механизмом, будет несколько менее точным, чем в гидравлической системе, даже при нормальной работе датчиков и системы управления. (В одноходовых пневматических системах этот недостаток преодолевают путем использования больших давлений воздуха). Так как воздух обладает способностью расширяться, нет необходимости в применении возвратных трубопроводов и резервуаров, менее вероятно попадание посторонних частиц. Однако очень важно, чтобы воздух в систему поступал сухим и чистым; при сжатии воздух может отдавать влагу в систему, повреждая ее.

Как и в случае гидравлической системы, следует проверить клапаны на соответствие электрическим характеристикам и их способность выполнять механические функции.

В пневматических системах обычно между компрессором н исполнительным механизмом располагаются регуляторы давления, поскольку компрессоры обычно создают довольно высокое давление, а системы исполнительных механизмов работают при относительно низком давлении. Проверьте давление, чтобы убедиться в том, что регуляторы поддерживают нужное его значение.

12.6. РЕАКТИВНЫЕ ОПЕРАТОРЫ

Достаточно сложный робот обладает способностью реагировать на свои действия н на окружающую его обстановку. •