дачи данных, и по большинству тарифов этого и не требуется. Ваше обращение останется без ответа, если речевой обмен в системе связи не ухудшается,

3. Чем большим количеством документации вы сопроводите вашу жалобу, тем лучше. Возможно на администрацию сетей эта документация впечатления не произведет, но она произведет впечатление на контролирующие органы.

Отметьте время, место и другую соответствующую информацию в журнале. Запись сопроводите подписью и датой. Все устные жалобы подтвердите письменно. Сохраняйте все копии вашей корреспонденции по поводу возникших конфликтов. Сохраняйте отчеты о том, насколько вредное воздействие оказали они на ваши дела, включая финансовые потери.

Большинство специалистов по отысканию неисправностей считают ведение документации утомительным. Однако она производит впечатление на бюрократов и (если дело заходит так далеко) на юристов и су дей.

11.9.2. РАДИОЛИНИИ

Большинство радиолиний очень восприимчиво к помехам, создаваемым сильным дождем. Обычно в этом случае ничего нельзя сделать (увеличение мощности передатчика не беспредельно). Лучше всего подождать, пока дождь не ослабеет.

На многих радиолиниях высокая влажность или туман также вызывают появление помех. И снова наилучшим решением будет ожидание улучшения погоды,

11.9.3. ПРОВОДНЫЕ КАНАЛЫ

Проверьте наличие обрывов или перегибов проводов. Осмотрите соединения. Обратите внимание на наличие воды или избыточной влаги, особенно вблизи трещин в оболочке кабеля или кабелепровода.

Глава двенадцатая РОБОТОТЕХНИКА Р. Торн

12.1. ВВЕДЕНИЕ

Эта глава посвящена описанию электронных и периферийных устройств, составляющих «нервную систему», «органы чувств» н «мускулы» роботов, а также их взаимодействию. В качестве примера мы часто

будем использовать робот HERO 1 фирмы Heath, поскольку он был спроектирован для целей обучения.

В § 12.2 мы рассмотрим основную электронную структуру робота. В последующих - основы диагностики, связи (ввод-вывод данных) и операторы (устройства, выполняющие действия по команде микропроцессора).

12.2. ОСНОВНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ СТРУКТУРА РОБОТА

На рис. 12.1 представлена обобщенная схема робота HERO 1 фирмы Heath. Показаны различные функциональные узлы и электрические соединения между ними. Рисунок поясняет, как прослеживая путь сигналов от микропроцессора к соответствующей схеме, можно определить источники неполадок на различных участках.

Микропроцессор. Все команды, получаемые роботом, создаются микропроцессором. На основе программы и сигналов датчиков микро-.

Клавиатура

Жидкокристаллический дисплей

<-1 Ui Ui Oi Oi

Рис. 12.1. Обобщенная структурная схема робота. Шаговые двигатели: 1-захват; 2-кисть; 3- ось вращения; 4 - протягивание; 5 - плечо; 6 - управление рулем; 7 - поворот головы; 8-концевой выключатель головы; 9 - управляющий двигатель оптического датчика; 10 - датчик

питания

процессор определяет, какие действия требуется выполнить. Чтобы команда дошла до нужного исполнительного устройства, она должна быть послана по правильному адресу (аналогично адресу в запоминающем устройстве). Микропроцессор отсылает две порции информации - адрес по адресной линии и данные по информационной. Чтобы считать данные, поступающие от датчика, микропроцессор посылает адрес, указывающий местоположение данных, и затем считывает поступающие данные с информационной шины. В § 12.4 этот процесс поясняется более подробно.

Дешифратор адресов. На вход дешифратора адреса в двоичной форме поступает информация с адресной шины о том, с каким устройством ввода-вывода (адресом) хочет связаться микропроцессор. Затем В заданный момент дешифратор посылает разрешающий сигнал в нужное устройство ввода-вывода.

Устройство ввода-вывода Все ИС ввода-вывода получают данные с информационной шины микропроцессора, к которой они подсоединены, но все они оказываются отключенными, кроме устройства, получившего разрешающий сигнал. Если устройство вывода (от микропроцессора к оператору) получило разрешение, оно пропустит сигнал с информационной шины к оператору. Если разрешение получило устройство ввода (от оператора к микропроцессору), будет пропущен сигнал от оператора на информационную шину микропроцессора для считывания.

Операторы движения. Этот термин используется здесь для обозначения исполнительных механизмов, обеспечивающих выполнение роботом различных движений. Эти операторы приступают к работе после получения команд от микропроцессора. Иногда сама схема приведения устройства в движение способна принимать некоторые «решения», основанные на входном сигнале, и выполнять некоторые управляющие действия

Реактивные операторы. Реактивными операторами здесь будем называть операторы, реагирующие на движения робота н на изменения в его окружении. Большинство реактивных операторов представляет собой датчики, которые передают информацию через устройства ввода-вывода в микропроцессор. У робота HERO 1 есть датчики звука, движения, расстояния до препятствия, шума и света.

Обратная связь. Конечным этапом в цикле действия робота является передача информации датчика в устройство ввода-вывода после выполнения очередного действия (обратная связь). Считав эту информацию, микропроцессор принимает решение, что делать дальше.

Поиск неисправностей. Из изложенного становится очевидным общий подход к поиску неисправностей. Вы должны выяснить: 1) поступает ли выходной сигнал микропроцессора на правильный адрес устройства ввода-вывода; 2) посылает ли устройство ввода-вывода коман-