ка» с шарнирными соединениями) и декартова [X. У, Z), показанные на рис. П2.2-П2 5 соответственно. Если процессор робота не предна значен специально для какого-то определенного типа роботов, он должен координировать перемещения роботов всех четырех конфигураций и любой комбинации кистевых и локтевых исполнительных механизмов (рис. П2.6). Выбор исполнительного механизма в каждом конкретном

случае преимущественно определяется его пригодностью для выполнения поставленных задач. В тех случаях, когда требуется бесшумное, высокоточное и повторяющееся выполнение операций, наиболее удобны электрические исполнительные механизмы.

На некоторых предприятиях всегда есть возможность использовать сжатый воздух или гидрав лическую систему с маслом, что позволяет, учитывая экономическую целесообразность, использовать гидравлические или пневматические роботы. Гидравлические исполнительные механизмы могут развивать значительные усилия, но они не отличаются чистотой электрических устройств и более дороги. Такие исполнительные механизмы могут, работать очень быстро, поэтому в тех случаях, где требуется высокая скорость, им отдают предпочтение.

I Рыскание

Рис. П2.5. Прямоугольные координаты

Рис. П2.6. Оси вращения кисти руки

Шарнирное соединение

Пневматические исполнительные механизмы дешевы, безопасны, не загрязняют рабочее место, создают умеренные усилия. Недостатком пневматической системы является некоторая эластичность, обусловленная сжимаемостью воздуха. В табл. П2.1 перечислены достоинства и недостатки всех трех исполнительных механизмов.

Таблица П2.1. Достоинства и недостатки исполнительных механизмов роботов

П2.4. ИНСТРУМЕНТЫ, КОТОРЫМИ ОКАНЧИВАЕТСЯ РУКА РОБОТА

Различают два типа таких инструментов. Одни работают подобно человеческой руке, захватывая и удерживая предметы. Другие применяются для выполнения таких операций, как сверление, фасонное фрезерование, окрашивание.

Есть много функциональных способов, посредством которых рука может захватить или удержать деталь. Эффективны присоски, соединенные с вакуумным насосом или трубкой Вентури. Можно также использовать сжимаемые захваты или подъемные устройства типа ковша, которые подхватывают деталь снизу. В случае хрупких или неправильной формы деталей применяются растяжимые пузыри, прикрепленные к жесткому основанию, которые при заполнении воздухом или жидко-

Рис. П2.7. Двух--пальцевый механизм с соленоидом

Рис. П2.8. Механизм с двумя захватами

Рис. П2.9. Захват с прокладками, предотвращающими со-, скальзывание

стыо охватывают деталь со всех сторон, прикладывая равномерное удерживающее давление иа всю поверхность детали (рис. П2.7-П2.9).

П2.5 УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ

Управление движением можно разделить на поэтапную установку положения, регулировку скорости и контроль за положением и скоростью. Во многих системах эти функции смешаны, кроме того, может оказаться необходимым контроль за такими параметрами, как ускорение, температура или давление. Основное требование, предъявляемое к управлению движением, заключается в следующем: критическим параметром поэтапной установки положения обычно является расположение устройства относительно