Сайт по ремонту принтеров

ПРИЛОЖЕНИЕ П2

ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ

Ф. Аттарзаде

П2.1. ВВЕДЕНИЕ

Мир роботов многообразен, и их классификация может основываться на различных факторах, начиная от внешнего оформления и выполняемых задач и кончая стратегией управления и «интеллектом» (способностью робота осуществлять функции, которые обычно ассоциируются с человеческим разумом, как, например, «размышление» и «обучение»). «Разумные» роботы могут быть стационарными, работающими в пределах точно определенной площади и встречающимися с предсказуемым комплексом внешних условий. Могут они быть и подвижными, работающими в привычной, благоприятной или враждебной обстановке, обладающими свойством приспосабливаться к изменениям окружающей среды.

Процесс проектирования роботов включает в себя два основных аспекта: технический, предусматривающий необходимость точного определения технических требований (процесс проектирования и испытания конструкции в сочетании с моделированием и анализом), и экономический, предусматривающий экономическую (стоимостную) оценку эффективности конструкции, на которую, в частности, влияет планируе- мое к выпуску количество систем, а также время, необходимое для проектирования. Технический и экономический аспекты взаимосвязаны. Последствия их взаимодействия могут привести к конфликтной ситуации или к выявлению новых возможностей.

Ниже приведен краткий обзор основных компонентов роботов и список литературы для желающих подробнее ознакомиться с этими вопросами.

П2.2. ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ РОБОТОТЕХНИКИ

Промышленные роботы были изобретены в США приблизительно 25 лет назад. В прошедшие с тех пор десятилетия во всем мире возникла путаница в отношении определения понятия промышленного робота. Дело в том, что этот термин относили к автоматическому оборудованию, обладающему специфическими особенностями роботов. Ассоциация промышленности, выпускающей роботы (PJA), предприняла попытку разрешить эту проблему, разработав следующее определение, принятое сейчас большинством стран:

промышленный робот - перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специализированных устройств посредством

движений, определяемых изменяемой программой и позволяющих выполнять разнообразные задачи.

Ключевыми словами являются «перепрограммируемый многофункциональный манипулятор». В отличие от других форм автоматики, роботы можно программировать на выполнение разнообразных заданий, делая их наиболее гибкими орудиями производства. Перепрограмми-руемость определяет многие их достоинства. Поскольку роботы можно

переключать с выполнения одного задания на другое с минимальными затратами на пуск и отладку, предприятия в состоянии максимально использовать зарекомендовавшие себя конструкции и снизить общие производственные затраты.

В США используется приблизительно 13000 промышленных роботов, из них порядка 35 % в автомобильной промышленности. Другими отраслями, активно применяющими роботы, являются авиационная техника, электроника, производство электробытовой аппаратуры, потребительских товаров, вездеходов. Последние достижения, повысившие «интеллект» роботов, такие как системы технического зрения, тактильные датчики, возросшая подвижность расширили возможности их применения в других отраслях промышленности. В ближайшем будущем все больше роботов будет применяться в текстильной, пищевой, фармацевтической, деревообрабатывающей промышленности, в строительстве и здравоохранении.

Роботы обеспечивают существенный рост производительности, особенно в сочетании с автоматизированными системами. История применения рбботов в США показывает, что они увеличивают производительность на 20-30 %. Возможность использования новых роботов в сочетании с уже имеющимся оборудованием ускоряет оборачиваемость ранее затраченных средств с одновременным сокращением объема новых капиталовложений.

На рис. П2.1 показаны последние статистические данные по применению промышленных роботов, представленные PJA.